衡器的发展历史

首台称重装置公认出现在埃及和巴比伦时代，时间早在公元前 5000 年。这台古老的衡器是采用简单的木头天平，两端各有一个孔，中间也有一个孔，穿过中间孔的绳子用于支撑天平梁。秤盘由通过天平梁两端孔的绳子支撑。这种结构被称为“等臂天平”，一个秤盘中物体的重量与另一个秤盘中物体的重量相等，中心支撑作为支点。
约公元前 2000 年，人们对原来的结构进行了一些改进，从天平的顶部钻出一个垂直孔，用于连接天平每端的水平孔。每个秤盘的吊绳从通过横向孔的垂直孔穿到秤盘。按照这种方式，由于秤盘的重量，吊绳保持与天平梁各端的固定接触，这种改进有助于更确切地确定杠杆臂的长度。
这种天平是罗马时代以前的已知的^衡器。但是，这并不意味着它保持其原来的结构。在此五千年期间，主要的改进就是较大地提高了天平的准确度及方便性。
约公元前 1000 年，通过青铜环代替绳子枢轴，对上述衡器进行了改进。虽然青铜环没有提高衡器的准确度，但是确实提高了轻便性及方便性，从而使衡器的使用更普遍。然后，约公元前500年，开始使用钩环。将支轴销固定在钩环上，从而使天平梁容易从支轴销上取下。不久以后，通过将支轴偏离中心，较低的负荷就可以对较重的负荷进行平衡，并且开始使用倍数杠杆（非等臂天平）。
数千年来，等臂天平是全球使用的^衡器。公元前400年左右，出现新的称重原理，被称为“丹麦俾斯麦衡器”。它包括木杆及秤钩，木杆将较大的砝码固定在一端，秤钩用于另一端的负荷。支点可以移动，绳子或金属环沿着秤杆滑动，直到它平衡为止。
通过秤下侧的系列槽口读出重量。尽管它不^准确，但是它在全球非常流行，并且采用不同的名称。简称称重控制器
这种天平在公元前200年进行了重要改进，此时罗马人发明了杆秤。杆秤与俾斯麦衡器不同，有带固定支点的秤杆，并且基于相等力矩的原理。
杆秤被认为是可靠的和准确的衡器。其原理是从远处施加力量。力量乘以距离得到的积被称为“力矩”，如果两种力矩的和相等，就认为系统处于平衡状态。
杆秤也是首次使用滑动砝码的原理。一个秤钩固定在较短臂上，用于支持负荷，另一个秤钩固定第二个支点上，用于支撑或悬挂杆秤。通过沿着秤杆移动砝码，对负荷进行称重。与等臂天平相比，杆秤的较大优点就是能够通过较轻的砝码对更重的负荷进行称重。例如，等臂天平的梁为单杠杆，其比率为 1:1；杆秤的秤杆为倍数杠杆，其比率为5:1。
公元1490年，列奥纳多·达·芬奇，著名的画家、雕刻家、建筑师及工程师，设计了自动平衡及自动指示的衡器。
他采用同样的原理设计了两种衡器结构。在一种结构中，半圆形秤盘通过转轴的方式悬挂在立柱上，并且转轴位于秤盘直径的中心。悬挂在秤盘一个角上的砝码使衡器转动，从而慢慢地增加负荷对应的重量。这两种重量平衡时，转动停止。
另外一种采用三角形结构，三角形悬挂其^高点上，并且负荷悬挂在三角形底座的一个角上。在此情况下，负荷使三角形绕着其枢轴转动，转动方式与半圆形秤的转动方式相同。达·芬奇的自动指示衡器与自动平衡衡器一样重要。这种衡器有读数器，位于秤盘的弧面上，并且三衡器的发展